Кузовной ремонт автомобиля

 Покраска в камере, полировка

 Автозапчасти на заказ

Какой выбрать высокоточный шаговый двигатель


Выбор шагового двигателя | PureLogic R&D

  • Статьи
  • Конструирование портальных станков с ЧПУ

ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ О РЕЖИМАХ РАБОТЫ ШАГОВОГО ДВИГАТЕЛЯ

Модель работы идеального шагового двигателя

Шаговый двигатель - устройство с постоянной мощностью, если мощность определить как момент, умноженный на скорость. Это означает, что крутящий момент обратно пропорционален скорости. Чтобы уяснить, почему мощность мотора не зависит от скорости, представим себе идеальный шаговый двигатель.

В идеальном двигателе нет трения, его момент пропорционален амперо-виткам обмоток и единственной электрической характеристикой является индуктивность. Индуктивность L характеризует способность обмотки запасать энергию в магнитном поле. Индуктивности обладают свойством индуктивного сопортивления, т.е. сопротивления переменному току, которое тем больше, чем быстрее меняется ток, а значит, индуктивное сопротивление возрастает вместе со скоростью вращения двигателя. По закону Ома ток прямо пропорционален напряжению и обратно пропорционален полному сопротивлению, откуда следует, что ток обмотки уменьшается при увеличении скорости вращения. Т.к. момент пропорционален амперо-виткам, а ток обратно пропорционален скорости, то момент также будет обратно пропорционален скорости. Т.е. при нулевой скорости момент стремится к бесконечности, при увеличении скорости момент(и ток) начинает стремиться к нулю.

Электрически, реальный двигатель отличается от идеального в основном ненулевым сопротивлением обмотки, а также ферромагнитными составляющими, которым свойствоенно насыщаться магнитным полем, что приводит к гистерезисным потерям и потерям на вихревые токи. Насыщение ограничивает момент, а вихревые токи и гистерезисные потери вызывают нагрев мотора. Рассмотрим кривую зависимости крутящего момента шагового двигателя от скорости.

Как видно из графика, при скорости ниже определенного предела, момент, а следовательно и ток, возрастают очень быстро, вплоть до уровней, приводящих к повреждению мотора. Чтобы этого избежать, драйвер должен ограничивать нарастание тока до определенной величины. Поскольку момент пропорционален току, момент будет постоянен начиная с момента удержания до порогового значения скорости, а при скорости выше порога - ток будет ограничен индуктивностью обмоток.

В результате, скорость-моментная характеристика идеального двигателя будет начинаться с отрезка, где момент постоянный, до точки, когда мотор перестанет генерировать и потреблять реактивную мощность. Реальный шаговый двигатель обладает потерями, которые изменяют идеальную скорость-моментную характеристику. Особенно велик вклад момента от зубцовых гармоник магнитного поля(его иногда указывают в документации на двигатель). Потери в двигателе есть всегда, и чем быстрее вращается вал шагового мотора, тем больше потери, и их также необходимо вычитать из идеальной характеристики.

Обратите внимание, как реальная мощность падает вместе с ростом скорости, в том числе и на отрезке "постоянной мощности". Скругление на переходной точке обусловлено переходным процессом в цепи - драйвер постепенно превращается из источника тока в источник напряжения.

Резонанс на средних частотах

Шаговый двигатель сильно подвержен резонансу, являясь по факту аналогом маятника "подвешенный на пружине груз", где грузом является ротор, а пружиной - магнитное поле, и имеет частоту собственных колебаний, зависящую от силы тока и инерции ротора. В момент, когда разность фаз момента и скорости достигает величины 180 град., возникает резонанс – изменение магнитного поля начинает совпадать со скоростью, и скорость ротора при позиционировании на новый шаг становится слишком велика. При резонансе значительная часть энергии магнитного поля уходит на преодоление инерции ротора при колебании около положения равновесия, что выражается в значительном падении крутящего момента на валу. Накопленная кинетическая энергия ротора расходуется при возникновении резонанса примерно за 1-10 сек, поэтому разогнать двигатель можно, пройдя зону резонанса без последствий, но работать сколь-нибудь продолжительное время не удастся – вал остановится. Для устранения этого явления в драйверах используются различные антирезонансные алгоритмы.

Мощность двигателя

Выходная мощность двигателя (скорость×момент) пропорциональна напряжению, деленному на квадратный корень из индуктивности. Если мы увеличим вдвое напряжение ШИМ, то получим другую кривую СМХ, лежащую выше, и мощность на участке постоянной мощности вырастет вдвое. С током иная картина. Рисунок ниже показывает, что будет при выставлении на драйвере тока в 2 раза больше номинального для двигателя. Мотор начинает выделять в 4 раза больше тепла, а момент на низких оборотах увеличивается менее чем в 2 раза из-за насыщения сердечников обмоток.

Как можно видеть, мощность не увеличивается вовсе. Всегда рекомендуется выставлять ток на драйвере равным номинальному значению для двигателя. Это в том числе снизит вибрации на низких частотах, улучшит характеристики хода в микрошаговом режиме.

Напряжение питания и нагрев двигателя

Основные причины нагрева двигателя: потери на сопротивлении обмоток и ферромагнитные потери. Первая часть всем знакома – это тепловая энергия, выделяющяяся на активном сопротивлении проводов обмоток, равная I2R. Вклад этого слагаемого велик только когда двигатель находится в режиме удержания, и резко уменьшается с возрастанием скорости двигателя. Ферромагнитными потерями назваются потери на токи Фуко и гистерезисные потери. Они зависят от изменения тока и, следовательно, от питающего напряжения, и выделяются в виде тепла. Как было сказано выше, мощность двигателя растет прямо пропорционально напряжению, однако ферромагнитные потери тоже растут, причем, в отличие от мощности, - нелинейно, что и ограничивает максимальное напряжения, которое можно использовать для драйвера. Можно сказать, что максимальная полезная мощность шагового двигателя определяется количеством тепла, которое может на нем безопасно выделяться. Поэтому не следует стараться выжать полкиловатта из двигателя 57 серии, подключив драйвер к источнику в 10 кВ – у напряжения есть разумные пределы. Их можно рассчитывать разными способами. Эмпирически было получено несколько оценок сверху для максимального питающего напряжения ШИМ-драйвера: оно не должно превышать номинальное напряжение обмоток более чем в 25 раз или величину 32√ L, где L – индуктивность обмотки.

Для наглядности ниже показан график, показывающий ферромагнитные потери для двигателя с номинальными характеристиками 4 А, 3 В.

Кратко о мощности шагового двигателя

Выбор двигателя и питающего напряжения целиком зависят от задач. В идеале, двигатель должен выдавать достаточный момент на максимальной планируемой скорости. Необходимо отличать момент от мощности двигателя: большой момент на низких скоростях не означает, что двигатель мощный. Выходная мощность – другой, более важный параметр, её примерно можно оценить по кривой скорости-момента. Теоретически, максимальная мощность, которую можно стабильно получать с драйвера, питаемого напряжением 80 В и выходным током 7 А примерно 250 Ватт(1/3 л.с.), в реальности же для этого потребуется 2 или 3 двигателя NEMA 34. Двигатели NEMA 23 слишком малы для отвода тепла, а NEMA 42 из-за размера не подходят по импедансу: если их номинальный ток меньше, чем 7 А, то напряжение будет больше 80 В, и наоборот. Момент от зубцовых гармоник в моторах NEMA 42 существенно больше, чем в малых моторах, и обязательно должен быть учтен при расчете выходной мощности. Другими словами, выходная мощность двигателей NEMA 42 падает быстрее, чем у меньших двигателей. NEMA 42 следует использовать, если требуется получить высокий момент на низких скоростях и нет смысла использовать мотор-редуктор.

О ЧЕМ ГОВОРЯТ ХАРАКТЕРИСТИКИ ШАГОВОГО ДВИГАТЕЛЯ

Если вы опустили все, написанное выше, или прочитали, но мало что поняли, данная глава поможет разобраться, как перейти к практической части. Несколько слов о размере двигателя. Развитие производства шаговых двигателей достигло больших успехов, и теперь шаговые двигатели одного размера разных производителей обладают очень схожими характеристиками. Именно размер двигателя задает рамки, в которых может изменяться его главная характеристика - кривая скорости-момента. Индуктивность обмотки показывает, насколько крута будет кривая СМХ при одинаковом напряжении питания драйвера с ШИМ: если мы возьмем 2 двигателя индентичного размера с разной индуктивностью, и будем управлять ими одним драйвером с одним и тем же питающим напряжением, полученные кривые СМХ будут отличаться крутизной.

Большая индуктивность потенциально дает вам возможность получить больший крутящий момент, но чтобы произвести такую конверсию, потребуется драйвер с большим напряжением питания - тогда кривая СМХ поднимется вверх пропорционально увеличению напряжения. На практике почти все фирмы производят моторы одного размера в двух исполнениях - "медленный" и "быстрый", с большой и малой индуктивностью. Причем "быстрые" модели пользуются большей популярностью - для них на высоких оборотах требуется меньшее напряжение, а значит более дешевые драйверы и источник питания. А если вдруг не хватает мощности - можно взять двигатель побольше. "Медленные" модели остаются для специфических применений - в случаях, когда от шагового привода не требуется больших скоростей, нужен большой момент удержания и т.п. Ток обмотки косвенно связан с крутящим моментом, но в основном он говорит о том, какой драйвер нужно будет подобрать к этому двигателю - он должен быть способен выдавать именно такой уровень тока. Напряжения питания обмотки показывает, какое постоянное(не ШИМ) напряжение можно подавать на обмотку - таково значение напряжения, используемое драйверами постоянного напряжения. Оно пригодится при вычислении максимально допустимого напряжения питания драйвера с ШИМ, и тоже косвенно связано с максимальным крутящим моментом.

АЛГОРИТМ ПОДБОРА ШАГОВОГО ДВИГАТЕЛЯ

Так как же выбрать двигатель? Зависит от того, какими вы данными обладаете. По большому счету, выбор двигателя сводится к выбору 4 вещей - производителя, вида двигателя, размера и индуктивности. Первый параметр поддается оценке с трудом - мало у кого репрезентативная выборка образцов от разных поставщиков. Что касается вида двигателя, мы рекомендуем всегда, когда есть неопределенность в выборе, использовать биполярные шаговые двигатели с 4 выводами и малой индуктивностью. Т.е. выбор в основном заключается в выборе размера двигателя(в пределах одного размера характеристики двигателей с одной индуктивностью почти всех производителей практически совпадают). Для выбора конкретной модели можно использовать следующий алгоритм:

  •  Рассчитайте максимальную скорость вращения V в об/сек, которую хотите получить от привода, и момент M, который необходимо получить от него на этой скорости(закладывайте в это значение запас в 25-40%).
  •  Переведите скорость вращения в частоту полных шагов PPS, для стандартного двигателя с шагом 1.8 град PPS = 200 * V.
  •  Выберите примерно подходящий на первый взгляд размер двигателя, из числа доступных моделей этого размера выберите двигатель с не самой большой индуктивностью.
  •  Воспользуйтесь кривой СМХ, приводимой производителем, найдите на ней ваше значение PPS. Сверьтесь, достаточен ли момент, указанный на кривой.
  •  Если момент, указанный на кривой слишком мал, рассмотрите двигатель размером побольше, если слишком велик - размером поменьше.

Однако, часто этот способ дает неверные результаты по причине большого количества факторов и допущений при расчете момента. Запросто можно получить, что для управления небольшим портальным фрезером с порталом весом 15 кг вдруг потребуются двигатели ST86-114. Чаще используют эмпирические способы, и они оказываются точнее. Один из таких способов - определение двигателей по весу портала и размеру рабочего поля. Например, выбор шагового мотора для горизонтальной передачи(оси X и Y) можно осуществить исходя из веса подвижной части, передачи, направляющих и материалов, планируемых к обработке. Для портальных станков классической компоновки, с передачей ШВП, шагом 5 мм на оборот, для обработки дерева и пластика, скорость холостого хода до 4000 мм/мин, в предположении, что направляющие оси без преднатяга и отъюстированы так, что подвижная часть ходит по ним без какого-либо сопротивления, можно порекомендовать следующие значения:

Совместно с этими оценками можно использовать оценки для размеров рабочего поля: Рабочее поле 0,1-0,5 кв.м. - двигатели PL57-76 или аналогичные. Рабочее поле 0,5-1 кв.м. - двигатели PL86-80 или аналогичные. Рабочее поле 1-1,5 кв.м. - двигатели PL86-114 или аналогичные. Если характеристики Вашего станка находятся в пограничных интервалах, скажем, вес портала 23 кг, поле около 0,5 кв. м., стоит использовать дополнительные оценочные методы. Еще один распространенный подход заключается в анализе готовых станков на рынке, которые близки к конструируемому по размерам и характеристикам - проверенная конструкция означает, что двигатели уже подобраны оптимальным образом, и можно взять их характеристики за основу.

И последнее, что можно порекомендовать - обратиться за консультацией к опытным специалистам.


Выбор блока питания с шаговым двигателем

Некоторые люди могут считать шаговый двигатель более сложным, чем стандартный двигатель постоянного тока. В какой-то степени это может быть правдой, однако шаговые двигатели дают гораздо больше преимуществ по сравнению с двигателями постоянного тока. Некоторые примеры этих преимуществ включают в себя; простое управление с помощью компьютера, точное управление вращением и высокий крутящий момент на низких скоростях.

Найти источник питания для шагового двигателя довольно легко. Фактически, почти любой стандартный источник питания подойдет для быстрых, одноразовых работ.Тем не менее, для серьезных любителей и коммерческих / промышленных проектов, вы, возможно, захотите немного больше подумать о источниках питания с шаговым двигателем. В конце концов, это лучший способ оптимизировать производительность и максимизировать эффективность двигателя.

Вот что мы рассмотрим при выборе источников питания шагового двигателя.

Содержание:

  • Что такое шаговый двигатель?
  • Шаговый двигатель: практическое применение
  • Шаговый двигатель: нецелесообразно Использует
  • Зачем использовать шаговый двигатель?
  • Что искать в вашем источнике питания
  • Заключение

Что такое шаговый двигатель?

Шаговый двигатель определяется как «бесщеточный синхронный электродвигатель» с несколькими катушками, организованными в группы, называемые «фазами».«Он вращается, один шаг за раз, путем преобразования цифровых импульсов для подачи питания на каждую фазу в данной последовательности. Эти двигатели в основном являются двигателями постоянного тока, которые движутся дискретными шагами, обусловленными механическими вращениями вала.

Шаговые двигатели посылают отдельный импульс для каждого шага, который они делают, и каждый шаг, который они делают, примерно одинакового размера. Эти импульсы заставляют двигатель вращаться под точным углом (1,8 °), следовательно, управляя положением двигателя без необходимости использования механизма обратной связи.

Именно поэтому шаговые двигатели, как правило, являются предпочтительными двигателями для приложений управления движением, которые требуют высокой точности.

Шаговый двигатель : практическое применение

Шаговые двигатели

используются в промышленных и коммерческих условиях. На самом деле, их часто предпочитают из-за их низкой стоимости, высокой надежности и высокого крутящего момента при низкой скорости. Это простые, прочные механизмы, которые могут работать практически в любой среде, независимо от того, насколько она грубая.

Поскольку шаговые двигатели движутся с точными, повторяемыми шагами, они отлично подходят для применений, где требуется регулирование скорости, низкоскоростной крутящий момент и точное позиционирование электронных компонентов.

  • Позиционирование. Такие вещи, как 3D-принтеры, платформы для камер и некоторые дисководы, требуют точного позиционирования. Шаговые двигатели идеально подходят для этого, поскольку они двигаются точными, повторяемыми шагами.
  • Низкоскоростной крутящий момент. Максимальный крутящий момент шагового двигателя всегда на низких оборотах, что делает их отличным выбором для приложений, где требуется низкая скорость без ущерба для точности. Обычные двигатели постоянного тока обычно не предлагают комбинации низкой скорости и высокой точности.
  • Контролируемая скорость. Говоря о скорости, точные приращения шаговых двигателей обеспечивают превосходное управление для процессов автоматизации и робототехники, которые требуют скорости вращения.

Но с этим приходят некоторые ограничения, которые следует принять во внимание. Точно так же, как вы не использовали бы паяльник вместо паяльной лампы (и наоборот), есть некоторые сценарии, когда шаговый двигатель не лучший выбор.

Шаговый двигатель: нецелесообразное использование

То, что шаговые двигатели имеют точность и постоянство, им не хватает эффективности, скорости и обратной связи.

  • Ограниченный высокоскоростной крутящий момент. Как упоминалось ранее, шаговые двигатели обеспечивают превосходное сочетание точности и низких скоростей при максимальном крутящем моменте. Однако это также означает, что они не идеальны для высокоскоростных сольных выступлений.
  • Неэффективно / Низкоэффективно. Потребляемый ток шаговых двигателей не зависит от нагрузки, которую они несут. Они, как правило, сильно нагреваются, потому что, в отличие от двигателей постоянного тока, они потребляют максимальный ток, когда не выполняют никакой работы.
  • Мало что нет отзывов. Одним из самых больших недостатков использования шагового двигателя является отсутствие обратной связи. Хотя они обладают высокой точностью и стабильностью, большинство шаговых двигателей не имеют единой обратной связи относительно их положения.

Зачем использовать шаговый двигатель?

В целом, преимущества шагового двигателя значительно перевешивают недостатки, особенно при правильных обстоятельствах. Многие люди считают, что шаговый двигатель немного сложнее (и сложнее), чем стандартный двигатель постоянного тока, и поэтому не хотят его испытывать.

Хотя это, в некоторой степени, может быть правдой, шаговые двигатели сияют в практических ситуациях, для которых они были разработаны.

Например, те, о которых мы упоминали выше, а именно 3D-печать и жесткие диски. Но есть и другие приложения, которые лучше всего подходят для шаговых двигателей:

  • Робототехника
  • Антенны
  • Телескопы
  • Часы
  • Традиционная печать (подача и печать бумаги)
  • Текстильные машины
  • Игровые автоматы
  • Сварочное оборудование
  • Автоматизация производства
  • Лазеры и оптика, особенно линейная и ступени вращения
  • Системы контроля жидкости
  • Планшетные сканеры
  • Медицинское оборудование для визуализации
  • Интеллектуальное освещение
  • Объективы камер
  • Станки с ЧПУ
  • Компакт-диски

Важно отметить, что в большинстве, если не во всех этих областях применения используйте источник питания постоянного тока, чтобы запустить их шаговый двигатель.Это связано с тем, что шаговые двигатели работают лучше и намного эффективнее, когда напряжение в несколько раз превышает их номинальное напряжение.

При этом важно знать, какой источник питания использовать для вашего шагового двигателя.

Что нужно искать в блоке питания

При выборе источника питания постоянного тока для вашего шагового двигателя вы должны принять во внимание три вещи: напряжение, ток и тип источника питания.Наиболее сложным фактором из этих трех обычно является напряжение и ток, поэтому мы рассмотрим их в первую очередь.

Шаг 1. Сложите напряжение для ваших шаговых двигателей Расходные материалы

Чтобы выбрать лучший источник питания для вашего шагового двигателя, вам нужно сложить напряжение двигателей. Как и большинство двигателей, шаговые двигатели имеют номинальное напряжение и ток. Эти цифры скажут вам максимальный ток, который вы можете ожидать при подключении двигателя к определенному напряжению.

Например, возьмем типичную модель с номинальным напряжением 2,8 В и током 1,68 Ампер. Это означает, что если вы подключите шаговый двигатель к напряжению 2,8 вольт, он получит примерно 1,68 ампер.

Если он будет работать при значениях, превышающих 2,8, он будет потреблять больше тока, чем его максимум, а в большинстве случаев - чрезмерно нагревать двигатель. Вот почему большинство людей сразу не подключат шаговый двигатель к источнику питания. Вместо этого они будут использовать драйвер шагового двигателя для регулирования тока.

Драйвер шагового двигателя гарантирует, что двигатель не пытается потреблять больше тока. Это предохраняет его от перегрева без ущерба для эффективности двигателя.

Итак, сначала определите количество шаговых двигателей в вашей системе. Убедитесь, что все они имеют одинаковые требования к напряжению. Затем добавьте их текущие номинальные значения.

Скажем, у вас есть четыре шаговых двигателя. Каждый двигатель нуждается в ½ ампер (или 0,5 ампер) тока.

В целом, ваш максимальный необходимый ток составляет 2 А.

Шаг 2. Изучите характеристики шагового двигателя

После того, как вы добавили максимальный ток, необходимый для всей вашей системы, изучите характеристики каждого двигателя, чтобы определить номинальное напряжение. Что бы это ни было, вам нужно получить источник питания, вдвое превышающий номинальное напряжение. Что касается двигателей с номинальным напряжением 2,8 В, вам понадобится источник питания, который работает на 5,5 или 6 Вольт.

Отсюда, в основном, нужно помнить эти цифры и объединить их с небольшим исследованием, чтобы найти лучший источник питания, который вы можете использовать, например, источник постоянного тока или вариационный блок.В идеале, тот, который соответствует требованиям напряжения и тока без ущерба для вашего бюджета.

Шаг 2.5. Рассмотрим размер двигателя

Одним из незначительных факторов, который следует учитывать, является размер двигателя относительно того, что вы ожидаете от него. Большие шаговые двигатели способны обеспечивать большую мощность по сравнению с более мелкими моделями. Некоторые двигатели могут быть меньше, чем арахис, и при этом функционировать так, как ожидается, но не так мощно.

Учитывайте значения крутящего момента этих моделей.Более крупным двигателям с более высоким крутящим моментом и большей мощностью, очевидно, понадобится источник питания постоянного тока, чтобы соответствовать - тот, который примерно в пределах своего диапазона размеров.

Например, NEMA (Национальная ассоциация производителей электрооборудования) 17 - это размер, обычно используемый для 3D-принтеров и тому подобного. Модели меньше, чем NEMA 17, например, NEMA 14, можно использовать в микро-робототехнических или аниматронных приложениях. А более крупные модели (например, NEMA 57) часто используются в станках с ЧПУ и в промышленных приложениях.

Это не относится ко всем двигателям, но иногда источник питания постоянного тока примерно такого же размера, что и ваш шаговый двигатель, будет соответствовать параметрам и требованиям указанного двигателя.

Шаг 3. Найдите лучшие предложения

После того, как вы знаете, какой источник питания вам понадобится, последний шаг - углубиться в исследование. Как и в случае с большинством вещей, это, вероятно, не лучший подход для поиска «источников питания» и покупки самого первого рекомендованного предмета, особенно без предварительного прочтения информации об использовании и обзорах, и , особенно , если это ваш первый раз.

Допустим, вы покупаете комплекты электроники для взрослых. Вы можете использовать поисковую систему, чтобы найти список рекомендаций, поставщиков и производителей.Но тогда самым разумным шагом будет тщательный анализ каждой рекомендации, одна за другой, чтобы найти, какая из них лучше всего подходит вашим хобби, опыту и бюджету.

То же самое и с блоками питания для шаговых двигателей. Есть много блогов, видео и интернет-магазинов с приличным выбором блоков питания для просмотра. Есть также много онлайн-форумов, которые вы можете посетить для получения советов, рекомендаций и всесторонних обсуждений с людьми, спрашивающими то же самое.

Заключение

Подведем итог нашей статье о источниках питания шагового двигателя:

Содержание:

  • Что такое шаговый двигатель?
  • Шаговый двигатель: практическое применение
  • Шаговый двигатель: нецелесообразно Использует
  • Зачем использовать шаговый двигатель?
  • Что нужно искать в блоке питания

Мы надеемся, что эта статья была информативной.Не стесняйтесь зайти в интернет-магазин Circuit Specialists за некоторыми довольно выгодными предложениями.

У нас есть широкий выбор недорогих блоков питания с шаговым двигателем, которые обязательно отвечают всем вашим требованиям и параметрам.

,

Выбор подходящего двигателя для вашего проекта - DC против Stepper и Servo Motors

Прежде чем мы начнем, у Seeed большие продажи нашего собственного Arduino Motor Pack! Этот пакет является идеальным комплектом для обучения движению с Arduino. Если для вашего проекта требуется двигатель постоянного тока, шаговый двигатель или рулевой механизм, его можно найти в этом комплекте. Этот комплект включает в себя:

  • Двигатель постоянного тока 6 В (13000 об / мин ± 14%) x2
  • Малый шаговый двигатель x1
  • Стандартный сервопривод x1 (Скорость: 0.17/60 ° @ 4,8 В ; 0,14/60 ° @ 6,0 В) / (Крутящий момент: 3,5 кгс · см @ 4,8 В; 4,8 кгс · см @ 6,0 В)
  • Микро сервопривод x1 (Скорость: 0,12/60 ° @ 4,8 V ; 0,10/60 ° @ 6,0 В) / (Крутящий момент: 1,5 кг.см @ 4,8 В; 1,8 кг.см @ 6,0 В)

Заинтересованы? Используйте код: MOTOR40 , чтобы получить 40% от нашего двигателя Arduino сейчас!

Без лишних слов, давайте сразу перейдем к выбору подходящего двигателя для вашего проекта - DC против Stepper и Servo Motors!

В любой момент, очень вероятно, что вы находитесь рядом, по крайней мере, с одним или несколькими типами двигателей.От камер видеонаблюдения и вентиляторов до DVD-плееров и вплоть до вибрации в вашем телефоне, моторы практически повсюду вокруг нас. Учитывая такое количество переменных, неудивительно, что многим трудно выбрать правильный двигатель для их применения и упустить некоторые важные параметры в процессе. Таким образом, мы составили руководство, которое поможет вам в процессе выбора, чтобы вы могли выбрать лучший двигатель для вашей области применения.

Типы Моторов

Мы рассмотрим 3 распространенных двигателя - двигатели постоянного тока, шаговые двигатели и серводвигатели, их применение, а также их преимущества и недостатки.

1. Бесщеточные и бесщеточные двигатели постоянного тока

Двигатели постоянного тока

представляют собой электромагнитные устройства, которые используют взаимодействие магнитных полей и проводников для преобразования электрической энергии в механическую энергию для вращения. Есть много типов двигателей постоянного тока на рынке. Щеточные и бесщеточные двигатели являются наиболее распространенными двигателями постоянного тока.

Матовый двигатель постоянного тока

Матовый двигатель постоянного тока существует уже давно, и его использование восходит к 1830-м годам.Их можно найти где угодно. Вы называете это игрушками, бытовой техникой, вентиляторами компьютерного охлаждения. Неудивительно, что этот щеточный двигатель постоянного тока, как один из самых простых в разработке и управлении, по-прежнему остается фаворитом среди профессионалов и любителей.

щеточных двигателей постоянного тока бывают разных размеров
(Источник: Alliedmotion) Матовый моторный салон

Почему их называют щеточными моторами? Ток подается через две стационарные металлические щетки, которые контактируют с различными сегментами кольца.Когда коммутатор вращается, щетки вступают в контакт со следующим сегментом и, следовательно, продолжают вращение двигателя. Как вы можете себе представить, это создает трение, и поэтому возникают тепло и даже искры.

Принцип работы:
Рабочий щеточный двигатель постоянного тока
(Источник: Renesas)

Как движется двигатель постоянного тока? Двигатели постоянного тока состоят из катушек, соединенных с сегментами кольца или коммутатора. Катушки окружены парой магнитов или статора, который окружает катушки в электрическом поле.Если вы помните из своих уроков физики, когда ток проходит через провод в магнитном поле, провод испытывает силу, и поэтому катушки в двигателе испытывают силу, которая толкает катушку и начинает вращение. GIF иллюстрирует принцип работы щеточного двигателя. Катушка испытывает нисходящую силу, когда она достигает области справа, и восходящую силу, когда она достигает области слева. Путем добавления нескольких катушек, прикрепленных к различным сегментам на коммутаторе, можно поддерживать устойчивое вращение.Направление вращения можно изменить, просто изменив полярность контактов двигателя.

Преимущества и ограничения:

Преимущества

Прост в управлении

Управлять щеточным двигателем постоянного тока так же просто, как переключателем. Просто подайте напряжение, чтобы начать управлять ими. Они замедляются при снижении напряжения и вращаются в другом направлении при изменении напряжения.

Превосходный крутящий момент на низких скоростях

Высокий крутящий момент достигается на низких скоростях.

Достаточно Эффективный

щеточных двигателей постоянного тока эффективны примерно на 75-80%.

Недорого

Типичный щеточный двигатель постоянного тока на Seeed Bazaar стоит всего 2 доллара.55.

Ограничения

Шум

Помимо слышимого шума от трущихся деталей, электромагнитный шум также возникает в результате сильных искр, возникающих в местах, где щетки проходят через щели в коммутаторе. Это может потенциально вызвать помехи в других частях системы.

Постоянное техническое обслуживание

Щетки

могут легко изнашиваться в результате непрерывного движения и требуют постоянного обслуживания. Скорость может быть ограничена из-за нагрева щетки.

Применения:

В настоящее время некоторые могут утверждать, что щеточные двигатели постоянного тока больше не актуальны, так как бесщеточный двигатель вытеснил их из многих приложений. Однако это определенно не тот случай.Матовые двигатели по-прежнему могут быть лучшим решением для многих промышленных применений, где требуется постоянный крутящий момент во всем диапазоне скоростей двигателя. Среди многих применений - вибраторы для мобильных телефонов, игрушки, ручные вентиляторы, аккумуляторные дрели и автомобильные окна. В зависимости от потребностей вашего приложения, щеточный двигатель постоянного тока может быть более подходящим вариантом. Если вашей главной задачей является простая схема управления и низкая стоимость, рассмотрите использование щеточного двигателя постоянного тока.

Бесщеточный двигатель постоянного тока

Бесщеточные двигатели постоянного тока механически проще, чем щеточные.Так как коммутация достигается электрически, искры и шум щеточных двигателей постоянного тока устраняются, что позволяет бесшумно переключаться потоку тока и, следовательно, позволяет двигателю работать тихо. Эти бесшумные двигатели находят применение в компьютерных вентиляторах, дисководах, дронах, электромобилях и высокоточных сервомеханизмах.

Рабочий бесщеточный двигатель постоянного тока
(Источник: Renesas)

Бесщеточный двигатель постоянного тока имеет только один движущийся компонент - ротор, который устраняет осложнения, вызванные щетками в щеточных двигателях.Кроме того, в отличие от щеточных двигателей, ротор состоит из кольца из постоянных магнитов, а катушки неподвижны. Эта установка устраняет необходимость в кистях. Трудная часть заключается в контроле полярности тока, протекающего через катушки, и поддержании его в синхронизации со скоростью ротора. Это может быть достигнуто путем измерения обратной ЭДС или использования датчиков с эффектом Холла для непосредственного измерения положения магнитов. Из-за этого бесщеточные двигатели постоянного тока, как правило, более дороги и сложны, несмотря на многочисленные преимущества, которые они имеют по сравнению с щеточными двигателями постоянного тока.

Преимущества и ограничения:

Преимущества

Тихо

Они генерируют меньше электрического шума по сравнению с щеточными двигателями, так как щетка не используется. Следовательно, бесщеточные двигатели постоянного тока часто предпочтительны в приложениях, где важно избегать электрических помех.

Эффективный

Бесщеточные двигатели постоянного тока

более эффективны, чем щеточные, так как они способны непрерывно достигать максимальной силы вращения / крутящего момента.Матовые моторы, напротив, будут достигать максимального крутящего момента только в определенных точках во время вращения. Для того чтобы щеточный двигатель достиг такого же крутящего момента, как и бесщеточный двигатель, для него потребуется больший магнит.

Требуется меньше технического обслуживания

Бесщеточные двигатели постоянного тока

отличаются высокой долговечностью, так как щетки не подлежат замене.

Ограничения

Контроллер

Некоторые бесщеточные двигатели сложно контролировать и требуют специального регулятора

Применения:

Благодаря своей эффективности и долговечности бесщеточные двигатели постоянного тока в значительной степени вытеснили своих почищенных щеткой аналогов.Они находят широкий спектр применений в устройствах, которые работают непрерывно, таких как стиральные машины, кондиционеры, и в бытовой электронике, такой как компьютерные вентиляторы и дисководы. В последнее время они используются для беспилотных летательных аппаратов, поскольку скорость вращения каждого ротора можно точно контролировать. В ближайшем будущем мы можем ожидать, что бесщеточных двигателей будут иметь больше применений

, чтобы иметь больше приложений.

2. Шаговые двигатели

Шаговые двигатели

- это двигатели, которые двигаются медленными, точными и дискретными шагами.Они ценят за точное управление положением и находят множество приложений, таких как настольные принтеры, камеры видеонаблюдения и фрезерные станки с ЧПУ.

Принцип работы:
Действующий шаговый двигатель
(Источник: emmeshop)

Шаговые двигатели имеют систему контроллера, которая посылает электрические импульсы драйверу, который интерпретирует эти импульсы и передает пропорциональное напряжение на двигатель. Затем двигатель движется с точным и фиксированным углом приращения, отсюда и название «шаговый». Шаговый двигатель работает аналогично бесщеточным двигателям постоянного тока, за исключением того, что он движется гораздо меньшими шагами.Его единственная движущаяся часть - это также ротор, который содержит магниты. Полярность каждой катушки контролируется переменным током. При изменении полярности каждой катушке дается эффект толчка или тяги, что приводит в движение двигатель.

Их можно контролировать с помощью общедоступных и дешевых микроконтроллеров. Однако шаговый двигатель является энергоемким устройством, которое постоянно потребляет максимальный ток. Небольшие шаги, которые он выполняет, также означают, что у него низкая максимальная скорость, и шаги могут быть пропущены при использовании высоких нагрузок.

Преимущества и ограничения:

Преимущества

Точное позиционирование

Шаговые двигатели

имеют большое число полюсов, обычно от 50 до 100, и могут точно перемещаться между своими многочисленными полюсами без помощи датчика положения. Поскольку они перемещаются точными шагами, они преуспевают в приложениях, требующих точного позиционирования, таких как 3D-принтеры, ЧПУ, платформы для камер и плоттеры X, Y.

Точное управление скоростью

Точные приращения в движении обеспечивают превосходное управление скоростью, что делает их хорошим выбором для автоматизации процессов и робототехники.

Превосходные характеристики крутящего момента на низких скоростях

Шаговые двигатели

имеют максимальный крутящий момент на низких скоростях (менее 2000 об / мин), что делает их пригодными для применений, где требуется низкая скорость с высокой точностью.Обычные двигатели постоянного тока и серводвигатели не имеют большого крутящего момента на низких скоростях.

Отличный крутящий момент для поддержания положения

Подходит для применений с высоким удерживающим моментом.

Простота управления

Шаговые двигатели

легко управляются с помощью микроконтроллеров, таких как чипы ATmega, которые легко доступны на платах разработки Arduino.

Ограничения

Шум

Известно, что шаговые двигатели

создают некоторый шум во время работы. Таким образом, если ваше устройство должно быть бесшумным, поддерживать высокий диапазон скоростей и крутящих моментов и поддерживать разумную эффективность, подумайте об использовании двигателя постоянного тока. Но если ваше приложение для управления движением должно быть построено быстро, не должно быть эффективным, и немного шума приемлемо, тогда шаговый двигатель может быть более подходящим.

Ограниченный высокоскоростной крутящий момент

Как правило, шаговые двигатели имеют меньший крутящий момент на высоких скоростях, чем на низких. Некоторые степперы могут быть оптимизированы для лучшего крутящего момента на высоких скоростях, но для достижения этой производительности водитель должен быть в паре с ним.

Низкая эффективность

В отличие от двигателей постоянного тока, потребление тока шаговыми двигателями не зависит от нагрузки, и они постоянно потребляют максимальный ток.Как таковые, они имеют тенденцию нагреваться.

Могут пропустить шаги

Поскольку шаговые двигатели имеют низкие максимальные скорости, они могут пропускать шаги при высоких нагрузках.

Применения:

Шаговые двигатели разнообразны в своем использовании и встречаются во множестве распространенных машин и оборудования. Они полезны в приложениях, где требуется точное позиционирование, низкоскоростной крутящий момент и управление скоростью.Приложения включают в себя фрезерные станки с ЧПУ, оборудование для медицинской визуализации, принтеры, наклоны боковых зеркал автомобилей, камеры безопасности, робототехнику и, в последнее время, 3D-принтеры.

3. Серво Моторс

Сервомоторы

- это двигатели, способные обеспечить очень точное управление движением. Обратная связь в системе серводвигателя определяет разницу между фактической и желаемой скоростью или положением, так что контроллер может регулировать выходной сигнал для коррекции любого отклонения от заданного положения. Позиционное вращение и непрерывное вращение - два основных типа серводвигателей

Принцип работы:

Серводвигатель состоит из двигателя постоянного тока.Двигатели постоянного тока вращаются с высокими оборотами и очень низким крутящим моментом. Однако внутри серводвигателя имеется механизм зубчатых колес, который будет развивать высокую скорость внутреннего двигателя постоянного тока и замедлять его, одновременно увеличивая крутящий момент. Другими словами, расчетная скорость вращения сервопривода намного ниже, но с большим крутящим моментом. Объем работы такой же, но просто более полезный. Механизмы в дешевом сервоприводе, как правило, изготавливаются из пластика, чтобы облегчить его и снизить расходы. Но для серводвигателей, предназначенных для обеспечения большего крутящего момента для более тяжелой работы, шестерни вместо этого сделаны из металла.

Сервопривод содержит датчик положения или датчик положения на последней передаче. Основываясь на управлении с обратной связью, микроконтроллер сравнивает фактическое положение ротора с требуемым положением и генерирует сигнал ошибки. Этот сигнал ошибки затем используется для генерации соответствующего управляющего сигнала для перемещения ротора в конечное положение. Более сложные сервоприводы также измеряют скорость, чтобы обеспечить более точное и плавное движение.

Сервопреобразователи позиционирования - Широко используемый для небольших проектов, где требуется умеренно точное позиционирование, это наиболее распространенный и недорогой тип серводвигателя.Этот серводвигатель вращается в диапазоне 180 градусов. Они не обеспечивают контроль скорости или непрерывного вращения. Он имеет физические упоры, встроенные в зубчатый механизм для предотвращения поворота за эти пределы, чтобы защитить датчик вращения.

Сервоприводы непрерывного вращения - В отличие от сервоприводов позиционного вращения, сервопривод непрерывного вращения может непрерывно вращаться по часовой стрелке или против часовой стрелки с различными скоростями в зависимости от командного сигнала.

Преимущества и ограничения:

Преимущества

Превосходные характеристики крутящего момента на высоких скоростях

На скоростях, превышающих 2000 об / мин, серводвигатели имеют высокий крутящий момент и лучше всего подходят для применений с высокими скоростями и для высоких крутящих моментов, которые связаны с динамическими изменениями нагрузки.Серводвигатели могут генерировать более высокий пиковый крутящий момент, поскольку они способны работать на более высоких скоростях. Это связано с тем, что серводвигатели работают по механизму обратной связи с постоянным замкнутым контуром, в отличие от системы с разомкнутым контуром шагового двигателя, что позволяет ему достигать более высоких скоростей и генерировать более высокий пиковый крутящий момент.

сорт

Они бывают разных размеров и крутящего момента.

Недорого

Маленькие сервоприводы стоят всего несколько долларов.Многие серводвигатели имеют шестерни, которые сделаны из пластика, чтобы они были легкими и в то же время дешевыми.

Ограничения

Ограниченный диапазон движения

Позиционные сервоприводы ограничены 180 градусами движения.

Джиттер

Механизм обратной связи в сервоприводе будет постоянно пытаться исправить любое отклонение от желаемой позиции.Эта постоянная регулировка приводит к подергиванию при попытке удерживать устойчивое положение. Таким образом, вместо этого можно рассмотреть шаговый двигатель, если это является проблемой для вашего приложения.

Сервомоторы

находят применение во многих местах, от простых игрушек до предметов быта и автомобилей. Сервоприводы используются в автомобилях с дистанционным управлением, где они используются для управления рулевым управлением, а в проигрывателях DVD-дисков для выдвижения и втягивания дисковых лотков. Они также широко используются в робототехнике для перемещения суставов.Вы можете быть уверены, что с различными формами и размерами вы найдете правильный сервопривод для вашего приложения.

Это базовая информация, которую вы могли бы учитывать при выборе двигателя. Такие характеристики, как скорость, крутящий момент, ток и напряжение также будут определять, какой двигатель оптимален для вашего проекта, поэтому обязательно обратите внимание на необходимые требования. Поскольку каждый проект уникален, один фактор часто будет иметь больший вес, чем другой в процессе принятия решений.Понимая, какие двигатели доступны и разрабатывая четкий набор параметров проекта, вы можете избежать дорогостоящих ошибок и выбрать лучший двигатель для работы.

Вы новичок в моторах и не знаете, как начать с ними возиться? В компании Seeed мы считаем, что каждый способен создать успешный проект в области электроники, и никому не следует отказывать в радости от воплощения своих идей в жизнь, поскольку они увязли в пайке или отладке электронных схем. Вот почему компания Seeed создала систему Grove , простую в использовании систему «включай и работай», специально разработанную для начинающих.Для сборки электроники требуется лего-подобный подход, упрощающий традиционный грязный метод использования макетов и перемычек. Мы даже предоставляем руководящие документы в формате PDF, чтобы представили Grove , и поможет вам начать . Попробуйте Grove здесь .

Кроме того, ознакомьтесь с нашим руководством по манекенам о том, как управлять шаговым двигателем 28BYJ-48 с платой драйвера шагового двигателя ULN2003 и Arduino. Seeed Bazaar также предлагает на выбор DC , шаговых и серводвигателей .

Есть ли у вас какие-либо дополнительные советы относительно того, что следует учитывать при выборе двигателей? Дайте нам знать в комментариях ниже!

Пожалуйста, следуйте и нам нравится:

Продолжить чтение

,

Как работают моторы и как правильно выбрать двигатель для вашего проекта

Как работают моторы и как правильно выбрать мотор

Моторы можно встретить практически везде. Это руководство поможет вам изучить основы электромоторов, доступные типы и как правильно выбрать двигатель. Основные вопросы, на которые нужно ответить при принятии решения, какой двигатель наиболее подходит для приложения, - какой тип выбрать, и какие характеристики имеют значение.

Как работают моторы?

Электродвигатели работают путем преобразования электрической энергии в механическую энергию для создания движения.Сила создается внутри двигателя посредством взаимодействия между магнитным полем и обмоткой переменного (постоянного) или постоянного (постоянного тока) тока. С увеличением силы тока увеличивается и сила магнитного поля. Помните закон Ома (V = I * R); напряжение должно увеличиваться, чтобы поддерживать тот же ток, что и сопротивление.

Электродвигатели имеют множество применений. Традиционные промышленные применения включают воздуходувки, станки и электроинструменты, вентиляторы и насосы.Любители, как правило, используют двигатели в небольших приложениях, требующих движения, таких как робототехника или модули с колесами.

Типы двигателей:

Существует много типов двигателей постоянного тока , но наиболее распространенными являются щеточные или бесщеточные. Есть также вибрационные двигатели, шаговые двигатели и серводвигатели.

Щеточные электродвигатели постоянного тока являются одними из самых простых и используются во многих приборах, игрушках и автомобилях. Они используют контактные щетки, которые соединяются с коммутатором для изменения направления тока.Они недороги в производстве, просты в управлении и имеют превосходный крутящий момент на низких скоростях (измеряется в оборотах в минуту или об / мин). Несколько недостатков в том, что они требуют постоянного обслуживания для замены изношенных щеток, имеют ограниченную скорость из-за нагрева щеток и могут генерировать электромагнитный шум от искрения щетки.


Щеточный двигатель постоянного тока

Бесщеточные двигатели постоянного тока используют постоянные магниты в своем роторе. Они популярны на рынке хобби для самолетов и наземных транспортных средств.Они более эффективны, требуют меньшего количества обслуживания, генерируют меньше шума и имеют более высокую плотность мощности, чем щеточные двигатели постоянного тока. Они также могут быть серийного производства и похожи на двигатель переменного тока с постоянным числом оборотов, за исключением питания от постоянного тока. Однако есть несколько недостатков, которые заключаются в том, что ими трудно управлять без специального регулятора, и они требуют низких пусковых нагрузок и специальных коробок передач в приводах, что приводит к более высоким капитальным затратам, сложности и экологическим ограничениям.


Бесщеточный двигатель постоянного тока

Вибромоторы используются для приложений, требующих вибрации, таких как мобильные телефоны или игровые контроллеры. Они генерируются электродвигателем и имеют несбалансированную массу на приводном валу, которая вызывает вибрацию. Они также могут быть использованы в неэлектронных зуммерах, которые вибрируют с целью звука или для сигнализации или дверных звонков.


Вибрационный двигатель

Каждый раз, когда требуется точное позиционирование, шаговых двигателей - ваш друг.Они встречаются в принтерах, станках и системах управления процессами и созданы для обеспечения высокого крутящего момента, который дает пользователю возможность переходить от одного шага к другому. У них есть система контроллера, которая определяет положение посредством сигнальных импульсов, посылаемых водителю, который их интерпретирует и передает пропорциональное напряжение на двигатель. Их относительно просто создавать и контролировать, но они постоянно потребляют максимальный ток. Небольшое расстояние шага ограничивает максимальную скорость, и шаги могут быть пропущены при высоких нагрузках.


Шаговый двигатель

Серводвигатели являются еще одним популярным двигателем для хобби и используются для точного контроля положения. Их популярные приложения включают приложения дистанционного управления, такие как RC игрушечные транспортные средства и робототехника. Они состоят из двигателя, потенциометра и цепи управления и в основном управляются с помощью широтно-импульсной модуляции (ШИМ), путем отправки электрических импульсов на провод управления. Сервоприводы могут быть как переменного, так и постоянного тока. Сервоприводы переменного тока могут выдерживать более высокие скачки тока и используются для промышленного оборудования, тогда как сервоприводы постоянного тока предназначены для небольших любителей.Чтобы узнать больше о сервоприводах, ознакомьтесь с нашей статьей «Как сервомоторы работают» .

Существует три основных типа двигателей переменного тока: асинхронные, синхронные и промышленные.
Асинхронные двигатели называются асинхронными двигателями, так как они не двигаются с той же постоянной скоростью или не вращаются медленнее, чем подаваемая частота. Скольжение , разница между фактической и синхронной скоростью, необходимо для создания крутящего момента , крутящей силы, которая вызывает вращение, в асинхронных двигателях.Магнитное поле, окружающее ротор этих двигателей, вызвано наведенным током.

Ротор синхронных двигателей вращается с постоянной скоростью при подаче переменного тока. Их магнитное поле создается постоянными магнитами. Промышленные двигатели предназначены для трехфазных мощных применений, таких как конвейеры или воздуходувки. Двигатели переменного тока также можно найти в бытовой технике и других приложениях, таких как часы, вентиляторы и дисководы.

Что нужно учитывать при покупке мотора:

Есть несколько характеристик, на которые нужно обратить внимание при выборе двигателя, но наиболее важны напряжение, ток, крутящий момент и скорость (об / мин).

Ток - это то, что приводит двигатель в действие, и слишком большой ток может повредить двигатель. Для двигателей постоянного тока важны рабочий ток и ток останова. Рабочий ток - это средняя величина тока, который двигатель должен потреблять при типичном крутящем моменте. Ток останова прикладывает достаточный крутящий момент, чтобы двигатель работал на скорости останова, или 0 об / мин. Это максимальная величина тока, которую должен выдерживать двигатель, а также максимальная мощность, умноженная на номинальное напряжение. Важно, чтобы радиаторы постоянно работали с двигателем или работали с напряжением выше номинального, чтобы не допустить плавления катушек.

Напряжение используется для поддержания тока в одном направлении и для преодоления обратного тока. Чем выше напряжение, тем выше крутящий момент. Номинальное напряжение двигателя постоянного тока указывает на наиболее эффективное напряжение во время работы. Обязательно подайте рекомендованное напряжение. Если вы подадите слишком мало вольт, двигатель не будет работать, тогда как слишком много вольт могут привести к короткому замыканию обмотки, что приведет к потере мощности или полному разрушению.

Рабочие и тормозные значения также должны учитываться с крутящим моментом.Рабочий крутящий момент - это величина крутящего момента, который был разработан двигателем, а крутящий момент - это величина крутящего момента, создаваемого при подаче мощности от скорости останова. Вы всегда должны смотреть на необходимый рабочий крутящий момент, но в некоторых случаях вам потребуется знать, насколько далеко вы можете толкнуть двигатель. Например, у робота с колесом хороший крутящий момент равен хорошему ускорению, но вы должны убедиться, что крутящий момент достаточно велик, чтобы поднять вес робота. В этом случае крутящий момент важнее скорости.

Скорость , или скорость (об / мин), может быть сложной в отношении двигателей. Общее правило заключается в том, что двигатели работают наиболее эффективно на самых высоких скоростях, но это не всегда возможно, если требуется передача. Добавление зубчатых колес снижает эффективность двигателя, поэтому учитывайте также скорость и снижение крутящего момента.

Это основные моменты, которые следует учитывать при выборе двигателя. Подумайте о назначении приложения и о том, какой ток он использует для выбора подходящего типа двигателя. Спецификации приложения, такие как напряжение, ток, крутящий момент и скорость, будут определять, какой двигатель наиболее подходит, поэтому обязательно обратите внимание на его требования.

У вас есть дополнительные советы по выбору двигателей? Дайте нам знать на [электронная почта защищена] .


Смотрите также


avtovalik.ru © 2013-2020
Карта сайта, XML.